O meu filho Alberto estudou e morou nos USA por 7 anos e observou que muitos americanos tinham, como hobby, o hábito de montar marcenarias nas garagens ou porões das suas casas. Ele acabou se interessando pelo hobby ao retornar para o Brasil e começou a estudar as diferentes automações que os americanos implementavam visando deixar o ambiente limpo sem esforço manual. Desde sistemas bastante manuais, com o uso de aspiradores que tinham que ser conduzidos nos quatro cantos do local para aspirar o pó, até sistemas com grau intermediário de automação, como, por exemplo, coleta centralizada do pó, porém com o acionamento manual do aspirador e abertura/fechamento dos BLAST GATES manualmente, etc.
Ele pesquisou também sistemas com Arduino usando teclado para acionar servos abrindo/fechando BLAST GATES e até sistemas usando detecção de corrente, porém para apenas um equipamento de entrada. A partir de tais exemplos, ele teve a ideia de especificar um projeto com as melhores práticas que ele observou, juntando tudo num projeto mais abrangente e híbrido, permitindo o máximo de decisão pelo próprio sistema, mas com certo grau de autonomia para o operador através do uso de IR para minimizar o deslocamento no ambiente. Daí, juntamos para dar sequência ao projeto…
Componentes utilizados
1 x Nano V3.0 + Cabo Usb para Arduino (escolhido por questão de espaço, mas poderia ser um Arduino UNO)
1 x Módulo Regulador de Tensão Step Down LM2596 com Display
1 x Módulo PWM PCA9685 I2C – 16 Canais para Servo
1 x Controle Remoto Ir + Receptor Ir
3 x Módulo Sensor de Corrente 20A
1 x Módulo Relé 1 Canal 5v
1 x Fonte 12 V / 3 A
1 x Protoboard 400 Pontos
1 x WorkPlate de 400
1 x Caixa de acrílico de 20cm x 15cm x 7cm de altura com tampa removível para acomodar o circuito
3 x Servo TowerPro MG995 Metálico 180°
3 x Blast Gate 5,3 cm + mangueiras sanfonadas para interligação com o aspirador
1 x Buzzer Ativo 5v
1 x Ciclone para reter a maior parte do resíduo, facilitando o descarte e a economia de filtros do aspirador
1 x Jumpers – Macho/Femea – 20 Unidades de 20cm
Bibliotecas
Adafruit_PWMServoDriver ➔ instalada pelo gerenciador de bibliotecas
ACS712 ➔ instalada pelo gerenciador de bibliotecas
IRremote ➔ instalada pelo gerenciador de bibliotecas
Sistema para automatização da coleta de resíduos de madeira de uma marcenaria:
• São esperadas 3 entradas de equipamentos geradores de resíduo. A tomada elétrica de cada equipamento de entrada é dotada de um sensor de detecção de corrente, de forma evasiva, ligada ao Arduino nas portas analógicas.
• Os equipamentos de entrada são conectados com dutos até um duto central ligado ao aspirador central e fixo.
• Cada equipamento de entrada tem uma porta de comunicação com o duto central, com BLAST GATE (veja Figura 4 para definição) controlado por um SERVO para abrir/fechar a entrada.
• Somente um equipamento de entrada deve ser ativado por vez e apenas a sua porta de comunicação com a coleta deve estar aberta para não haver perda de eficiência na sucção pelo aspirador. Esta foi uma decisão de projeto, dadas as especificações do aspirador.
• A abertura da porta foi inicialmente pensada para ser decidida pelo operador através do uso de um controle remoto IR: 3 teclas, uma para cada porta, a 4a. tecla para fechar/abrir todas as 3 portas e a 5a. para ligar/desligar o relé. Posteriormente, modificamos para a abertura da porta ser decidida automaticamente pelo programa. Portanto, quando o operador liga o equipamento, a corrente é detectada na entrada, o programa abre o GATE correspondente, fecha os demais GATES e aciona o relé que liga o aspirador.
• Quando o equipamento é desligado, o sensor detecta a ausência de corrente e dá um delay para desligar o aspirador usando o relé. Logo após o delay, o programa verifica novamente se há a presença de corrente e, caso detectada, o programa deixa o GATE aberto e não desliga o relé. Isso dá a chance ao operador de desligar a entrada rapidamente para algum ajuste sem que tenha a necessidade de desligar a aspiração, otimizando o processo. No entanto, se após desligar a entrada o operador não religar dentro do tempo, o relé será desligado e o GATE fechado.
Portanto, existem dois delays:
1) O primeiro antes de ligar a aspiração (ex: 2000 ms)
2) O segundo depois do desligamento da entrada para desligar o relé e fechar o GATE (ex: 5000 ms).
Neste segundo delay, há a chance de o operador religar rapidamente, antes do fim do tempo, para seguir em funcionamento.
Figura 1 – Resumo Esquemático do Projeto
Figura 2 – Diagrama do Projeto
1) Duas fontes de alimentação foram previstas para evitar interferências: uma fonte externa alimenta o Arduino (5VDC/1A) e a segunda o regulador de tensão garantindo 12VDC/3A regulando para 5 VDC para os servos exclusivamente. Opcionalmente, a tensão de saída pode ser ajustada para 6V para permitir o torque máximo dos servos. Obs.: A parte lógica da controladora de servos é alimentada pela porta de 5V do Arduino.
2) Tivemos certa dificuldade com a precisão das leituras do sensor ACS712. Às vezes detectávamos leituras altas sem haver uma corrente de entrada. Para contornar esse problema, adotamos um valor residual para a corrente. Somente valores acima são considerados, uma vez que os equipamentos usados consomem uma corrente muito maior. A tratativa do ACS712 é que ocasionou as várias versões do programa pois tivemos que experimentar diferentes bibliotecas e até mesmo a leitura direta das portas analógicas.
3) Na versão 6, passamos a usar um receptor IR com teclado remoto para permitir dar comandos ao sistema. A seguir, estão os valores que a variável atual_IR pode ter:
-1 ➔ nenhum botão pressionado
0 | 1 | 2 ➔ botão que foi pressionado correspondente ao GATE e às teclas 1, 2 ou 3 do controle remoto
3 ➔ botão para acionar os 3 GATES simultaneamente e correspondente à tecla “*” do controle
4 ➔ botão para acionar o Relé e correspondente à tecla # do controle
A varredura dos ACS712 é feita por “polling” respeitando um tempo de delay para os sensores retornando os seguintes valores:
-1 ➔ se nenhum sensor c/ corrente
1 | 2 | 3 ➔ se ligou sensor 1 ou 2 ou 3
-1 |-2 |-3 ➔ se desligou sensor 1 ou 2 ou 3
Figura 3 – Protótipo em bancada
Figura 4 – Detalhe do Blast Gate X Servo
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// Componentes : 1) Placa Arduino Nano (escolhido por questão de espaço mas poderia ser um UNO)
// 2) 1 x Regulador de Tensão LM2596
// 3) 1 x Controlador de Servos 16 Canais PCA9685
// 4) 1 x Receptor IR + 1 x Controle Remoto
// 5) 3 x Sensores de corrente ACS712 20 A
// 6) 1 x Relé, 1 Canal, 5 V para acionar uma carga de 15 A / 127 V ou 10 A / 220 V
// 7) 1 x Fonte 12 V / 3 A
// 8) 1 x Protoboard 400 pontos
// 9) 1 x WorkPlate de 400
// 10) 3 x Servos MG-995 (13 Kg/cm de torque)
// 11) 3 x Blast Gate 5,3 cm + mangueiras articuladas para interligação com o aspirador
// 12) 1 x Buzzer para sinalizar/alarmar situações da operação
// 13) 1 x Ciclone para reter a maior parte do resíduo, facilitando o descarte e a economia de filtros do aspirador
// 14) Jumpers
//
// Bibliotecas : Adafruit_PWMServoDriver => instalada pelo gerenciador de bibliotecas
// ACS712 => instalada pelo gerenciador de bibliotecas
// IRremote => instalada pelo gerenciador de bibliotecas
//
// Fontes : Consultamos diversos vídeos/artigos/documentações na Internet sobre Servos, uso do ACS712,
// sobre interrupções, receptor RF e ideias de como transformar o torque do servo para abrir
// e fechar os BLAST GATES. O ChatGPT também foi consultado em algumas situações, dicas de
// erros, sintaxes, dicas de bibliotecas, etc.
//
// Motivação : O meu filho Alberto estudou e morou nos USA por 7 anos e observou que muitos
// americamos tinham, como o hobby, o hábito de montar marcenarias nas garagens ou porões das
// suas casas. Ele acabou se interessando pelo hobby e começou a estudar as diferentes
// automações que os americanos implementavam visando deixar o ambiente limpo sem
// esforço manual. Desde de sistemas bastante manuais, com o uso de aspiradores que tinham
// que ser conduzidos nos quatro cantos do local para aspirar o pó, até sistemas com grau
// intermediário de automação, como por exemplo, coleta centralizada do pó, porém com o
// acionamento manual do aspirador e abertura/fechamento dos BLAST GATES manualmente, etc.
// Ele pesquisou também sistemas com arduino usando teclado para acionar servos abrindo/fechando
// BLAST GATES e até sistemas usando detecção de corrente, porém para apenas um equipamento de entrada.
// A partir de tais exemplos, ele teve a ideia de especificar um projeto com as melhores práticas que
// ele observou juntando tudo num projeto mais abrangente e híbrido, permitindo o máximo de decisão
// pelo próprio sistema, mas com certo grau de automomia para o operador através do uso de RF para
// minimizar o deslocamento no ambiente e sem restrições de distâncias por causa do maior alcance do RF.
// Daí, juntamos para dar sequência ao projeto...
//
// Objetivos : Sistema para automatização da coleta de resíduos de madeira de uma marcenaria:
// . São esperadas 3 entradas de equipamentos geradores de resíduo. A tomada elétrica
// de cada equipamento de entrada é dotada de um sensor de detecção de corrente ligada ao
// arduino nas portas analógicas.
// . Os equipamentos de entrada são conectados com dutos até um duto central ligado ao aspirador
// central e fixo.
// . Cada equipamento de entrada tem uma porta de comunicação com o duto central,
// com BLAST GATE contrololado por um SERVO para abrir/fechar a entrada.
// . Somente um equipamento de entrada deve ser ativado por vez e apenas a sua porta
// de comunicação com a coleta deve estar aberta para não haver perda de eficiência
// na sucção pelo aspirador. Esta foi uma decisão de projeto, dadas as especificações do aspirador.
// . A abertura da porta foi inicialmente pensada para ser decidida pelo operador através do uso de um
// controle remoto IR : 3x teclas para abrir/fechar cada porta, 4a. tecla para fechar/abrir todas a
// 3x portas e a 5a. tecla para ligar/desligar o Relé. Posteriormente, modificamos para a abertura
// da porta ser decidida automaticamente pelo programa. Portanto, quanto a corrente é detectada
// na entrada (o operador liga o equipamento), o programa abre o GATE correspondente, fecha os demais
// GATES e aciona o relé.
// . Quanto o equipamento é desligado, o sensor detecta a ausência de corrente e dá um
// delay para desligar o aspirador usando o relé. Logo após o delay, o programa verifica
// novamente se há a presença de corrente e, caso detectada, o programa deixa o GATE aberto e
// não desliga o relé. Isso dá a chance ao operador de desligar a entrada rapidamente
// para algum ajuste antes de desligar a aspiração, otimizando o processo. No entanto,
// se após desligar a entrada o operador não religar dentro do tempo, o relé será desligado
// e o GATE fechado definitivamente.
// . Portanto, existem dois delays:
//
// 1) o primeiro antes de ligar a aspiração(ex: 2000 ms)
// 2) o segundo depois do desligamento da entrada para desligar o relé e fechar o GATE (ex: 5000 ms).
// Neste segundo delay, há a chance do operador religar rapidamente, antes da fim do tempo, para
// seguir em funcionamento.
//
// Observações : 1) Duas fontes de alimentação foram previstas para evitar interferências: uma fonte externa alimenta o
// arduíno (5VDC/1A) e a segunda o regulador de tensão garantindo 12VDC/3A regulando para 5 VDC
// para os servos exclusivamente. Opcionalmente, a tensão de saída pode ser ajustada para 6 V para
// permitir o torque máximo dos servos.
// Obs: A parte lógica da controladora de servos é alimentada pela porta de 5V do arduino.
// 2) Na versão 6, passamos a usar um receptor IR para permitir dar comandos ao sistema.
// A seguir, estão os valores que a variável Atual_IR, pode ter:
//
// -1 => nenhum botão pressionado
// 0 | 1 | 2 => botão que foi pressionado correspondente ao GATE e às teclas 1, 2, 3 do controle remoto
// 3 => botão para acionar os 3 GATES simultaneamente e correspondente à tecla * do controle
// 4 => botão para acionar o Relé, correspondente à tecla # do controle
//
// 3) A varredura dos ACS712 é feita por polling respeitando um tempo de delay para os sensores retornando os
// seguintes valores:
//
// -1 => se nenhum sensor c/ corrente
// 1 | 2 | 3 => se ligou sensor 1 ou 2 ou 3
// -1 |-2 |-3 => se desligou sensor 1 ou 2 ou 3
//
// Autores : Alberto de Almeida Menezes
// Dailton de Oliveira Menezes
//
// Versão : V1.6 Ago/2023
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// Inclusão de Bibliotecas
#include <Wire.h> // Biblioteca usada pelo Servo
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h> // Bibliotreca para os servos
#include "ACS712.h" // Biblioteca para o ACS712
#include <IRremote.h> // Biblioteca para o Receptor IR
// Definição de Pinagem
#define pinRele 7 // Pino do Relé
#define pinIR 11 // Pino do receptor IR
#define pinBuzzer 12 // Pino do Buzzer ativo
// Definições de Constantes
//#define DEBUG // Para debugar mensagens na console
#define NUM_GATES 3 // Número de Gates (Servos)
#define intervalo 100 // Define um intervalo de 100 msec entre acionamentos Motores
#define Ciclo 2000 // Intervalo em mseg para a varredura ACS712
#define alarmeBreve 20 // Define 20 mseg para alarme breve
#define alarmeLeve 200 // Define 200 mseg para alarme leve
#define alarmeGrave 1000 // Define 1000 mseg para alarme grave
#define rangePorta 1024 // Range da porta Analógica de 10 bits
#define RELE_ON_DELAY 2000 // Delay antes de ligar o relé
#define RELE_OFF_DELAY 5000 // Delay antes de desligar o relé
#define ReleOFF HIGH // Define o nível para desligar o Relé
#define ReleON LOW // Define o nível para ligar o Relé
#define Max_Leituras 500 // N. de leituras para detectar a corrente no ACS712
// Definições das teclas do teclado do IR
#define tecla_1 0xBA45FF00 // Abre/fecha Servo_1
#define tecla_2 0xB946FF00 // Abre/fecha Servo_2
#define tecla_3 0xB847FF00 // Abre/fecha Servo_3
#define tecla_ast 0xE916FF00 // Abre/fecha todos gates
#define tecla_tag 0xF20DFF00 // Liga/Desliga Relé
// Definição do receptor IR
IRrecv irrecv(pinIR); // Objeto para tratar o IR
// Definição do controlador de servos usados para abrir/fechar os BlastGates
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); // Controlador dos servos
// Definição dos ACS712's => último parãmtero pode ser: para 5A=185, 20A=100, 30A=66
ACS712 ACS[NUM_GATES] = {
ACS712(A0, 5.0, 1023, 100),
ACS712(A1, 5.0, 1023, 100),
ACS712(A2, 5.0, 1023, 100)
};
// Definição de Variáveis Globais
int atual_Sensor=0; // Atual Sensor com corrente => 0, 1 ou 3
int atual_IR; // Atual tecla IR pressionada
bool estado_IR[5] = {LOW, LOW, LOW, LOW, LOW}; // Estado das teclas do controle IR
int angle[] = {179,0}; // Angulo de giro do Servo
int estadoRele = ReleOFF; // Estado inicial do Relé (desligado)
float correnteResidual = 236; // Corrente a ser desprezada equivalente a um equipamento de 30 W (P=0,236*127)
float lastCorrente[] = {0.0,0.0,0.0}; // corrente nos ACS712's
int tensao = 127; // Tensão nominal da rede AC 127 volts
uint32_t start_time; // Primeiro momento da varredura
long lastVarredura=0; // Última varredura dos ACS712
// Prototipação de Funções
void writeServos(int posicao, int tempo); // função para movimentar um servo unitário
void beginServos(); // inicialiação do controlador de servos
void atualizaServo(int posicao); // movimenta um servo e fecha os demais
int checkSensores(); // verifica se ligou algum equipamento na entrada
void alarme(int tempo); // Soa o alarme (buzzer)
float getCorrente(int porta); // Pega a corrente do sensor
void varreduraIR(); // Faz a varredura da RF e toma a decisão sobre o comando recebido
//-----------------------------------------------
// Inicialização da Aplicação
//-----------------------------------------------
void setup()
{
// Inicialização da Serial
Serial.begin(115200);
while (!Serial);
// Inicializa o IR
irrecv.enableIRIn();
// Hello na Console
Serial.println("Dust Collection V1.6 Ago/2023");
#ifdef DEBUG
Serial.println(__FILE__);
Serial.print("ACS712_LIB_VERSION: ");
Serial.println(ACS712_LIB_VERSION);
#endif
Serial.print("Corrente Residual (mA) : ");
Serial.println(correnteResidual);
Serial.print("Número de Gates : ");
Serial.println(NUM_GATES);
// Inicializa ACS712's
for (int ind=0;ind<NUM_GATES;ind++)
{
ACS[ind].autoMidPoint();
}
// Inicializa o Relé
pinMode(pinRele, OUTPUT); // Porta de saída
digitalWrite(pinRele, estadoRele); // Relé inicialmente DESLIGADO
// Inicializa os servos
beginServos(); // Inicializa o gerenciador de servos
// Seta a posição inicial do servo
for (int ind=0;ind<NUM_GATES;ind++)
{
writeServos(4*ind,angle[estado_IR[ind]]);
}
// Inicializa o Buzzer
pinMode(pinBuzzer, OUTPUT); // Porta do Buzzer
// Soa o alarme para avisar que o setup completou
alarme(alarmeLeve); // Avisa o início
// Inicializa lastVarredura para forçar esperar um ciclo antes de ler os sensores ACS712
lastVarredura = millis();
}
//-----------------------------------------------
// Loop Principal da Aplicação
//-----------------------------------------------
void loop()
{
// Faz a varredura IR para saber se alguma tecla foi pressionada e executar a função
varreduraIR();
// verifica se está no clico de varredura dos ACS712
if (millis()-lastVarredura>Ciclo)
{
// Verifica os sensores de corrente
atual_Sensor = checkSensores();
if (atual_Sensor != 0)
{
#ifdef DEBUG
Serial.print("atual_Sensor: ");
Serial.println(atual_Sensor);
#endif
// Trata o sensor detectado ligado(+) ou desligado(-)
if (atual_Sensor < 0)
{
// Desligou, procede o desligamento do relé
estadoRele = ReleOFF;
digitalWrite(pinRele, estadoRele); // Relé desligado
// Avisa na console independente do modo DEBUG e fecha o GATE
atual_IR = abs(atual_Sensor)-1;
Serial.print("Relé desligado, GATE[");
Serial.print(atual_IR);
Serial.println("] fechado");
estado_IR[atual_IR]=LOW;
writeServos(4*atual_IR,angle[estado_IR[atual_IR]]);
}
else
{
// Vamos abrir o Gate correspondente e fechar os demais
atual_IR = abs(atual_Sensor)-1;
estado_IR[atual_IR]=HIGH;
atualizaServo(atual_IR);
// Podemos acionar o Relé para ligar o aspirador antes dando um tempo para o equipamento
delay(RELE_ON_DELAY);
estadoRele = ReleON;
digitalWrite(pinRele, estadoRele); // Relé ligado
// Avisa na console independente do modo DEBUG
Serial.print("Relé ligado, GATE[");
Serial.print(atual_IR);
Serial.println("] aberto");
}
}
lastVarredura = millis();
}
}
//-----------------------------------------------
// Função para posicionar um servo específico
//-----------------------------------------------
void writeServos(int nServo, int posicao) {
#define SERVOMIN 80 // VALOR PARA UM PULSO MAIOR QUE 1 mS
#define SERVOMAX 470 // VALOR PARA UM PULSO MENOR QUE 2 mS
int pos = map ( posicao , 0 , 180 , SERVOMIN, SERVOMAX);
pwm.setPWM(nServo , 0, pos);
#ifdef DEBUG
Serial.print("N.Servo: ");
Serial.print(nServo);
Serial.print("\tAngle:");
Serial.println(posicao);
#endif
}
//-----------------------------------------------
// Função para inicialização do objeto PVM
//-----------------------------------------------
void beginServos() {
#define Frequencia 50 // VALOR DA FREQUENCIA DO SERVO
pwm.begin(); // INICIA O OBJETO PWM
pwm.setPWMFreq(Frequencia); // DEFINE A FREQUENCIA DE TRABALHO DO SERVO
}
//-----------------------------------------------
// Movimenta um servo e recolhe os demais
//-----------------------------------------------
void atualizaServo(int posicao)
{
for (int ind=0;ind<NUM_GATES;ind++)
{
if (ind!=posicao)
{
estado_IR[ind] = !estado_IR[posicao]; // inverte o estado
writeServos(4*ind,angle[estado_IR[ind]]); // controle PWM do servo (1 por banco de 4)
#ifdef DEBUG
Serial.print("Desativando Servo "); // imprime Servo desativado
Serial.println(ind); // imprime o id do servo
#endif
delay(intervalo); // Dá um break
}
}
writeServos(4*posicao,angle[estado_IR[posicao]]); // controle PWM do servo
#ifdef DEBUG
Serial.print("Atualizando Servo "); // imprime Servo atualizado
Serial.println(posicao+1); // imprime o id do servo
#endif
}
//---------------------------------------------------
// Verifica se algum equipamento foi ligado
//---------------------------------------------------
// Retorna: -1 se nenhum sensor c/ corrente
// 1 | 2 | 3 se ligou sensor 1 ou 2 ou 3
// -1 |-2 |-3 se desligou sensor 1 ou 2 ou 3
//---------------------------------------------------
int checkSensores()
{
// Inicializações para a varredura
float atualCorrente[NUM_GATES];
int result = 0;
// Obtém as correntes nos 3 sensores
for (int ind=0;ind<NUM_GATES;ind++)
{
atualCorrente[ind] = getCorrente(ind);
#ifdef DEBUG
Serial.print("A"); Serial.print(ind); Serial.print("=");Serial.print(atualCorrente[ind]); Serial.print(" ");
#endif
}
#ifdef DEBUG
Serial.println();
#endif
// Procura a primeira entrada que mudou de estado para retornar
// Supondo que somente uma entrada será ligada de cada vez pelo operador
for (int ind=0;ind<NUM_GATES;ind++)
{
if (lastCorrente[ind] != 0.0 && atualCorrente[ind] == 0.0)
{
result = -(ind+1); // desligou
Serial.print("Corrente Anterior (mA): ");
Serial.println(lastCorrente[ind],3);
// Vamos aguardar um tempo para ver se o operador vai voltar a ligar a corrente para evitar desligar o Relé
// Isso otimiza o desligamento do Relé e da permanência do Gate aberto (consume tempo) e permite ao
// operador desligar rapidamente a entrada, ajustar algo e religar sem afetar o Gate e o relé.
for (start_time = millis();millis()-start_time<RELE_OFF_DELAY;);
// Depois do tempo, volta a pegar a corrente do sensor
atualCorrente[ind] = getCorrente(ind);
// Verifica se há corrente
if (atualCorrente[ind]!=0.0)
{
// Voltou a ligar num intervalo pequeno, logo vamos permanecer ligados (Relé+Gate aberto)
result = 0;
}
break;
}
else if (lastCorrente[ind] == 0.0 && atualCorrente[ind] != 0.0)
{
result = ind+1; // ligou
Serial.print("Corrente Atual (mA): ");
Serial.println(atualCorrente[ind],3);
break;
}
else result = 0; // continua ligado ou desligado => não mudou de estado
}
// Mostra as leituras das correntes nas entradas e salva
for (int ind=0;ind<NUM_GATES;ind++)
{
// Mostra a Corrente
#ifdef DEBUG
Serial.print("Corrente[");
Serial.print(ind);
Serial.print("] : ");
Serial.print(atualCorrente[ind], 3);
Serial.print(" A ");
#endif
// Mostra o valor da potência
#ifdef DEBUG
Serial.print(" Potência[");
Serial.print(ind);
Serial.print("] : ");
Serial.print(atualCorrente[ind] * tensao / 1000);
Serial.println(" Watts ");
#endif
// Guarda como última leitura
lastCorrente[ind] = atualCorrente[ind];
}
return result;
}
//-----------------------------------------------
// Soa o buzzer por um tempo fornecido
//-----------------------------------------------
void alarme(int tempo)
{
digitalWrite(pinBuzzer,HIGH);
delay(tempo);
digitalWrite(pinBuzzer,LOW);
}
//----------------------------------------------------
// Obtém a corrente no sensor da porta fornecida em mA
// Porta: índice da porta: 0, 1, 2, ...
//----------------------------------------------------
float getCorrente(int porta)
{
float result = ACS[porta].mA_AC();
return result <= correnteResidual ? 0.0 : result;
}
//----------------------------------------------------
// Faz a varredura do IR e trata comando recebido
//----------------------------------------------------
void varreduraIR()
{
// Varredura do Receptor IR
#ifdef DEBUG
Serial.println("Varreura IR");
#endif
if (irrecv.decode()) // se algum código for recebido
{
uint32_t tecla = irrecv.decodedIRData.decodedRawData; // recupera a tecla pressionada no IR
switch(tecla)
{
case tecla_1 : alarme(alarmeBreve);
atual_IR = 0;
break;
case tecla_2 : alarme(alarmeBreve);
atual_IR = 1;
break;
case tecla_3 : alarme(alarmeBreve);
atual_IR = 2;
break;
case tecla_ast : alarme(alarmeBreve);
atual_IR = 3;
break;
case tecla_tag : alarme(alarmeBreve);
atual_IR = 4;
break;
default : atual_IR = -1;
break;
}
irrecv.resume(); // reinicializa o receptor
}
else atual_IR = -1;
// Trata o botão selecionado
switch(atual_IR)
{
case -1 : // não selecionou nada
break;
case 4 : // selecionou a tecla # ligar/desligar o Relé manualmente
estadoRele = !estadoRele;
estado_IR[atual_IR]=estadoRele;
digitalWrite(pinRele, estadoRele);
Serial.print("Relé: ");
Serial.println(estadoRele == ReleOFF ? "desligado" : "ligado");
alarme(alarmeLeve); // soa o alarme só para atentar o operador
break;
case 3 : // selecionou a tecla * abrir/fechar todos os servos
if (estadoRele==ReleOFF)
{
estado_IR[atual_IR]=!estado_IR[atual_IR];
writeServos(0,angle[estado_IR[atual_IR]]);
estado_IR[0] = estado_IR[atual_IR];
writeServos(4,angle[estado_IR[atual_IR]]);
estado_IR[1] = estado_IR[atual_IR];
writeServos(8,angle[estado_IR[atual_IR]]);
estado_IR[2] = estado_IR[atual_IR];
Serial.print("Gates: ");
Serial.println(estado_IR[atual_IR] ? "abertos" : "fechados");
}
else
{
alarme(alarmeGrave); // só pode abrir/fechar os BlastGates antes de ligar a entrada
Serial.println("Erro: o Relé/Aspirador deve estar desligado para acionar os GATEs");
}
break;
default: // selecinou as teclas 1, 2 ou 3 do controle
estado_IR[atual_IR] = !estado_IR[atual_IR];
if (estadoRele==ReleOFF)
{
writeServos(4*atual_IR,angle[estado_IR[atual_IR]]);
Serial.print("Gate[");
Serial.print(atual_IR);
Serial.print("] ");
Serial.println(estado_IR[atual_IR] ? "aberto" : "fechado");
}
else
{
alarme(alarmeGrave); // só pode abrir/fechar o BlastGate antes de ligar a entrada
Serial.println("Erro: o Relé/Aspirador deve estar desligado para acionar o GATE");
}
break;
}
}
Consultamos diversos vídeos/artigos/documentações na Internet sobre servos, Relés, uso do ACS712, sobre interrupções, receptor RF e ideias de como transformar o torque do servo para abrir e fechar os BLAST GATES. O ChatGPT também foi consultado em algumas situações, dicas de erros, sintaxes, dicas de bibliotecas etc.
Seguem algumas das fontes que utilizamos:
Assunto: ACS712
• How To Make A Simple Switch To Automatically Turn On Shop Vac
• Como usar o sensor de corrente ACS712 com Arduino
• Projeto 35 – Sensor de Corrente ACS712 com ESP32-DOIT – Projetos Jetsons
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