Robô Seguidor de Linha – Tutorial Completo

Introdução


Arduino  é bastante poderoso para uso de prototipagem eletrônica e tem sido utilizado nas mais diversas aplicações. Serve também para auxiliar em projetos reais que, em fase de teste, é necessário ser mais econômico, prático e funcional. Desta forma, dominar essa ferramenta se torna cada vez mais necessário, não acha?!

Atualmente em diversos campos (hospitais, fábricas, industrias, lojas) podemos ver o emprego de robôs que através da programação de  Sensores e motores  seguem de forma independente, faixas com destinos definidos e objetivos já determinados.

https://commons.wikimedia.org/wiki/File:IntelliCart1.jpg

Robô Industrial – seguidor de linha

Esses robôs possuem diversas funcionalidades e aplicações. Desta forma, hoje vamos abordar um pouco desses sensores na aplicação de um  Carro Seguidor de Linha.

MATERIAIS

Criaremos então, o carrinho seguidor de linha. E para sua montagem será necessário:

DIAGRAMA

Os motores CC serão ligados ao lado direito e esquerdo nos terminais de motor da Ponte H e a nossa fonte (bateria/pilha) também serão ligadas ao Vcc e o GND da mesma. Os sensores infravermelhos serão ligados ao Arduino e também ao 5V e ao GND. Estes sensores serão responsáveis por ler nosso “chão” e identificar aonde está nossa faixa. Para finalizar este passo é necessário interligar as entradas da nossa ponte aos pinos do Arduino. Lembre-se que serão utilizados obrigatoriamente pinos PWM (~) para alimentarmos as entradas ATV_A e ATV_B da ponte H.

Ficou com dúvidas em relação à ponte H e/ou em relação aos pinos PWM’s? Clique nos links abaixo para ver as  respectivas especificações.

PONTE H 

PWM

O circuito após a montagem ficará assim:

 

Diagrama esquemático do carrinho

 

Ficou com dúvidas em como utilizar a Ponte H? Clique aqui e acesse o nosso tutorial definitivo.

 

Montando a estrutura do carrinho:

No chassi do carrinho vem indicando aonde colocar as estruturas. Mas caso tenha dificuldades, clique aqui para aprender a montar o chassi 2WD. Lembre-se de encaixar as rodas corretamente no eixo dos motores CC. Os sensores infravermelhos devem ser bem dispostos nas laterais do carrinho para que capte bem as linhas.

Chassi do carrinho

Estrutura do carrinho

Ao final da montagem o seu projeto deve estar semelhante a este:

Carrinho montado

Carrinho com os sensores

 

PROGRAMANDO O ARDUINO

Para programarmos o arduino é necessário entender a lógica por trás do funcionamento do sensores, que serão manipulados pelo nosso código para que o carrinho se torne inteligente.

Sensor infravermelho

Aplicação Sensor Infravermelho

Então, concluimos que é necessário um método que manipule o estado dos motores e consequentemente do carrinho. Esses métodos serão definidos por variáveis !

Código

Explicando o código:

Nesse processo acima criamos então as variáveis que controlarão o estado dos motores e consequentemente serão responsáveis pelo movimento do carrinho. A velocidade e direção dos motores, por sua vez, dependem do valor definido pelas variaveis que receberão a leitura dos sensores ! Continuando temos:

Já nessa etapa definimos a saída e criamos nosso loop, que são responsáveis pela constante verificação do estado dos sensores.

Essa verificação é obtida através das condicionais que basicamente checam continuamente o que sensores estão recebendo. Se os dois estiverem ” lendo preto”  ambos motores são ligados (carrinho anda em linha reta). Se um sensor estiver “lendo preto” e o outro ” lendo branco” apenas um motor é ligado e o carrinho anda para esquerda ou para a direita.

CONCLUSÕES

O Arduíno serve de protótipo para vários projetos de várias dimensões. Hoje usando, alguns instrumentos ( Ponte H, Sensor infravermelho) pudemos desenvolver uma de suas aplicabilidades e entender na prática o funcionamento dessa importante ferramenta disponível em nosso meio.

Esperamos que você tenha entendido e conseguido montar nosso projeto. Se você curtiu, aprendeu e/ou desenvolveu o carrinho, poste nas redes sociais e nos marque lá no instagram: @eletrogate


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Cássio Henrique
Cássio Henrique
Técnico em Eletrônica pelo Colégio Técnico da Universidade Federal de Minas Gerais (COLTEC - UFMG). Trabalhou como instrutor na CodeBuddy | Escola de tecnologia. Cássio Henrique adora aprender e pesquisar sobre os diversos ramos da tecnologia, principalmente na área de eletrônica. " O conhecimento é o único bem que se adquire por toda eternidade". É músico nos tempos livres!
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